Su formación musical se inició junto a su padre, el compositor colombiano Francisco Cristancho Camargo; posteriormente estudió violín con los maestros Ernesto Díaz, Edward Preodor, alumno de Carl Flesch; Alberto Lysy, alumno de Yehudi Menuhin; y Henryk Szeryng. Estudió orquestación y dirección de orquesta con el maestro Olav Roots.

Fue Concertino Asistente y Concertino Asociado de la Orquesta Sinfónica de Colombia, entidad a la que perteneció durante doce años; Concertino de la Orquesta Colombiana desde su fundación en 1972; fundador y Director-concertino de la Camerata Cristancho, orquesta de cámara con la que realizó una amplia gira de conciertos en los principales escenarios de Colombia; integrante de la Camerata Bariloche de Argentina, orquesta con la que realizó una gira por 27 países en América, Asia y Europa. Perteneció a la Tampa Philarmonic Orchestra, a la Saint Petersburg Philarmonic Orchestra y al Tampa Philarmonic String Quartet, agrupación con la que organizó un programa piloto de divulgación de la música de cámara de cuerdas, único en Estado Unidos; allí tocó bajo la dirección de reconocidos directores. Perteneció al Cuarteto Bacatá y al Cuarteto Colombiano, de los cuales fue fundador.

Ha sido solista de la Orquesta de Cámara del Conservatorio Nacional, de la Orquesta Colombiana de Arcos, de la Orquesta de Cámara de la ciudad de México dirigida por Henryk Szeryng, de la Orquesta Filarmónica de Bogotá y, en repetidas ocasiones, de la Orquesta Sinfónica de Colombia.

En 1982, perteneció a la Camerata Lysy (Gstaad, Suiza), agrupación con la que hizo una extensa gira por Europa. En 1983, fue llamado como Director invitado de esta Camerata para dirigir sus propias obras, así como el estreno mundial de una obra contemporánea. También, con alguna frecuencia se le ha invitado como profesor de los Rencontres musicales, organizados por el maestro Alberto Lysy, Director de la International Menuhin Music Academy, en Blonay, Suiza. Su actividad pedagógica ha sido muy intensa: Durante cuatro años fue profesor de violín en el Conservatorio de la Universidad Nacional de Colombia. En 1972 fue uno de los fundadores del Centro de Orientación Musical Cristancho, y ha sido Director del mismo desde 1974; además tiene a su cargo en esta institución educativa las cátedras de violín, viola, música de cámara, dirección de orquesta y taller de música colombiana.

A la vez, es un compositor de obras de marcada tendencia nacionalista, que han sido ampliamente divulgadas en el exterior. A esto se agrega su preocupación de hacer llegar el lenguaje de la música a las mayorías y, en especial a los sectores marginados, objetivo de la Fundación Cristancho, que él preside.

Su interés por el desarrollo cultural de su propio país y sus calidades personales, le han valido dos importantes condecoraciones que otorga el gobierno de Colombia a los personajes destacados: El Premio Simón Bolívar, del Ministerio de Educación Nacional y la orden del Mérito Cultural, del Ministerio de Cultura.